Fejlesztésük és képalkotó szerkezetük alapján nagyjából három kategóriába sorolhatók: merevcsöves endoszkópok, száloptikai (flexibilis) endoszkópok és elektronikus endoszkópok.
1. Endoszkópok az emésztőrendszer számára: merev csöves nyelőcső; száloptikai oesophagoscopok; Elektronikus oesophagoscopok; ultrahangos elektronikus oesophagoscopok, száloptikai gasztroszkópok, elektronikus gasztroszkópok, ultrahangos elektronikus gasztroszkópok, száloptikai duodenoszkópok, elektronikus duodenoszkópok, száloptikás enteroszkópok, elektronikus enteroszkópok, száloptikás kolonoszkópok, elektronikus kolonoszkópok, száloptikai szigmoidoszkópok és rektoszkópok.
2. Légzőrendszeri endoszkópok: merevcsöves laringoszkópok, száloptikás laringoszkópok, elektronikus laringoszkópok, száloptikás bronchoszkópok, elektronikus bronchoszkópok, torakoszkópok és mediasztinoszkópok.
3. A peritoneális üreg endoszkópjai: merev csöves, száloptikás és elektronikus sebészeti laparoszkópok.
4. Az epeúti endoszkópok: merevcsöves koledokoszkópok, száloptikás koledokoszkópok, elektronikus choledocoscopok, valamint anya{1}}és-gyermek koledokoszkópjai.
5. Endoszkópok a húgyúti rendszerhez: (1) Cisztoszkópok: Ellenőrző cisztoszkópokra, ureterkatéteres cisztoszkópokra, sebészeti cisztoszkópokra, oktató cisztoszkópokra, fényképészeti cisztoszkópokra, gyermek cisztoszkópokra és női cisztoszkópokra oszthatók. (2) Ureteroszkópok. (3) Nefroszkópok.
6. Nőgyógyászati endoszkópok: kolposzkópok és hiszteroszkópok.
7. Endoszkópok erekhez: ér endoszkópok.
8. Ízületi endoszkópok: artroszkópok. Száloptikai endoszkópia
A száloptikai endoszkópos rendszer két részből áll: az endoszkóp testéből és egy hideg fényforrásból. Az endoszkóp testén belül két száloptikai köteg található: az egyik, az úgynevezett sugár, amely a hideg fényforrás által keltett fényt továbbítja a megfigyelt tárgy felületére, megvilágítva azt; a másik az úgynevezett képköteg, amely több tízezer, 1 mikrométernél kisebb átmérőjű száloptikai szálból álló köteg, sorokba rendezve. Az egyik vége a szemlencséhez igazodik, a másik vége pedig áthalad az objektívlencsén, és a megfigyelt tárgy felületéhez igazodik. Az orvosok közvetlenül vizualizálhatják a szervek felületét az okuláron keresztül, megkönnyítve az időben történő és pontos diagnózist. Például egy endoszkóp segítségével az orvosok megfigyelhetik a gyomorfekélyeket vagy daganatokat, és ennek megfelelően alakíthatják ki a legjobb kezelési tervet.
A képet továbbító száloptikai kötegek alkotják a száloptikai endoszkóp magját. Több tízezer rendkívül finom üvegszálból áll. Az optikában a teljes belső visszaverődés elve szerint minden üvegszálat alacsony -törésmutató-fóliával kell bevonni annak biztosítására, hogy a magszálak által átbocsátott összes fény teljes belső visszaverődésen menjen keresztül. Egyetlen szál csak egyetlen fénypontot enged át. A kép megjelenítéséhez nagyszámú szálat kell kötegelni. Ahhoz, hogy ugyanazt a képet továbbítsuk a másik végére, minden szálat azonosan kell elhelyezni mindkét végén; ezt képkalauz-kötegnek nevezik. A száloptikás endoszkópok általában két üvegszálas csővel rendelkeznek. A fény az egyik csövön keresztül jut be a szervezetbe, míg az orvos a másik csövön vagy kamerán keresztül figyeli. 1981-ben sikeresen kifejlesztették az endoszkópos ultrahang technológiát. Ez az új fejlesztés, amely a fejlett ultrahang technológiát endoszkópiával ötvözi, nagymértékben növelte az elváltozások diagnosztizálásának pontosságát. Egyes műtétek endoszkópok és lézerek segítségével végezhetők el. Az endoszkóp optikai szálai lézersugarat bocsáthatnak ki a kinövések vagy daganatok elégetésére, valamint a vérző erek lezárására.
Az elektronikus endoszkópok az 1980-as években jelentek meg az elektronika és a digitális videotechnika fejlődésével. Ez a száloptikás képátvitelt fényérzékeny integrált áramköri képalkotó rendszerekkel váltotta fel, ami kiváló képminőséget, nagyobb fényerőt és nagyobb képeket eredményezett, lehetővé téve a még finomabb elváltozások észlelését. Ezenkívül az elektronikus endoszkópok kisebb külső átmérővel rendelkeznek, így tisztább és intuitívabb képeket biztosítanak, és könnyebben kezelhetők. Egyes endoszkópok mikro-integrált áramköri érzékelőket is tartalmaznak, hogy a megfigyelt információkat visszatáplálják a számítógépbe. Diagnosztikai információkat szerezhetnek a szövetek és szervek morfológiájáról, valamint különféle élettani funkciókat mérhetnek. Az elektronikus endoszkópok felépítése alapvetően megegyezik a száloptikai endoszkópokéval; Egyszerűen fogalmazva, a CCD helyettesíti a képvezető köteget, és számos olyan funkciót kínál, amelyeket a száloptikai endoszkópok nem képesek elérni. A legnagyobb különbség az elektronikus és a száloptikai endoszkópok között az, hogy a száloptikai képvezető köteg helyett egy CCD-eszközt használnak, amelyet miniatűr képérzékelőként ismernek.